张衡发明了什么

张衡发明了浑天仪、地动仪以及地震仪等。其中，浑天仪是古代中国一种天文仪器，用来观测天空和天体运行的装置；地动仪是一种测定地震方位、大小、时间及震感等的仪器；地震仪则是一种可以监测地震活动并测定震级和震源位置的仪器。这些发明在科学、天文学和地震学方面都具有重要意义，对后世的研究和发展产生了深远的影响。